Украл идею статуи себя у Петра = украл у Петра идею статуи себе. Идею статуи себя (себе) не разъединяем с последующим переносом Петра к статуе и с образованием новой связки "статуи Петра", украл так украл, Петр он не императив, чтобы его можно было туда-сюда юзать, хочу, к статуе присобачу, а хочу, болт забью на статую. Семантика великорусской речи однозначно трактует исследуемый фрагмент в пользу воровства у Петра лично и не допускает предположения об идеи статуи Петра.